Сразу же после смерти царя Федора в 1682 году сторонники Нарышкиных провозгласили царём Петра. 15 мая 1682 года начался бунт стрельцов. По их требованию на престол рядом с Петром в качестве «первого царя» был посажен царевич Иван, а правительницей до их совершеннолетия стала старшая сестра царевна Софья. Правительство Софьи сумело стабилизировать внутриполитическую ситуацию, пыталось бороться с произволом на местах, способствовало развитию промышленности и торговли, принимало меры по реорганизации и перевооружению армии. Но хотя предпринимаемые ими шаги успокоили страну, разрешить внутренний кризис они не могли. Все усилия были направлены на то, чтобы во что бы то ни стало удержаться у власти.
В это время семья Петра и его двор, отстраненные от участия в решении политических вопросов, фактически покинули Кремль и делили время между различными подмосковными резиденциями. Но чем старше становился Пётр, тем более обострялись взаимоотношения между его двором и двором Софьи. По стечению обстоятельств в 1689 году противостояние стало открытым. В результате к власти пришел Пётр, Софья была заточена в Новодевичий монастырь.
В первые годы самостоятельного царствования Петра в его образе жизни внешне ничего не изменилось. Он по-прежнему много времени уделял потешным войскам. Летом 1693 года царь отправляется в Архангельск. С этого времени море, корабельное дело становятся его страстью на всю жизнь.
К концу 90-х годов вокруг Петра сложился круг лиц, которых позднее историки назвали его сподвижниками, а А. С. Пушкин «птенцами гнезда Петрова». Это были люди очень разные и по образованию, и по способностям, и по возрасту.
В начале 1694 года умерла царица Наталья Кирилловна. С этого времени началось уже в полном смысле самостоятельное правление Петра.
В 1695 году закончилась неудачей попытка Петра захватить Азов. Царь не пал духом, но вернулся в Москву с планом нового похода, организованного на иных принципах. В итоге в следующем году Азов был взят. Это была первая важная победа молодого царя, которая должна была значительно укрепить его политический авторитет. Не прошло и трёх недель после торжественного въезда в Москву, как Петр собрал в Преображенском Боярскую думу. Перед боярами были поставлены две важнейшие задачи: восстановить и сохранить для России Азов с прилегающими территориями и построить парусный флот, способный продолжить войну.
6 декабря 1696 года был объявлен указ об отправлении в Европу «великого посольства» во главе с тремя послами – Лефортом, Головиным и Возницыным. Это был первый в истории России выезд царя за рубеж. Главная цель поездки была в учебе у иностранцев тому, в чем они обогнали русских. Великое посольство безуспешно пыталось склонить западные страны к активизации действий против Турции. Эти попытки свидетельствовали о том, что русское правительство плохо знало о положении дел в Европе.
После получения известия об очередном бунте стрельцов царь прерывает свою поездку и срочно возвращается в Москву. Петр жестоко расправился с участниками бунта, заставляя принимать участие в пытках и казнях своих ближайших соратников, показав тем самым, что, привезя из-за границы новые идеи и планы по части привычек, сам он остался совершенно русским.
В 1699 году царь подписал ряд указов, положивших начало реформе управления. Также был издан ряд указов, регламентирующих внешний облик людей. Закончился 1696 год реформой календаря. Петр велел вести летоисчисление от Рождества Христова, а не от сотворения мира, и 1 января отметить новый 1700 год. Указы царя содержали и предписания относительно празднования Нового года.
Уже самые первые преобразования Петра I отличают особенности, характерные и для его реформ последующего времени: масштабность, распространение новшеств на самые разные сферы жизни и, с другой стороны, бессистемность, отсутствие какого-либо плана, представлений о необходимой последовательности действий. Главным же для Петра в течение всей первой половины 1700 г. была подготовка к войне и ожидание вестей о подписании мира с Турцией, после чего можно начать военные действия против Швеции. В этом же году завязалась Северная война, начавшаяся с поражения русской армии под Нарвой.