Принято считать, что самым древним предком собаки было похожее на ласку животное под названием миацис (miacis) жившее в поздний Палеоцен (Paleocene ) около 60-55 миллионов лет назад. Миацис рассматривается многими учеными как общий предок всех наземных хищных млекопитающих.

Археологические находки показали, что собаки существовали на Земле уже 25-30 миллионов лет назад. Таким образом, можно утверждать, что во времена так называемой кайнозойской эры наряду с приматами существовали похожие на собак животные - Cynodesmus. Позднее, примерно 15 млн. лет назад, появился промежуточный волкообразный вид - Tomarctus, ставший прародителем волка, шакала, лисы, койота и всего семейства псовых.

Собака стала, предположительно, одним из первых одомашненных животных. Процесс доместикации собаки начался около 9-17 тысяч лет назад. Исследования лингвистов также показывают большую давность процесса доместикации собаки. Советский ученый-языковед, академик Н. Я. Марр доказал, что во многих языках слово, имеющее смысл "собака", гораздо более древнее, чем слова, обозначавшие диких родственников собаки.

Большинство кинологов считает единственным предком собаки волка (мнение Чарлза Дарвина), а все современные породы — результатом искусственного отбора.