Необходимо сказать, что в состав земских соборов как учреждений феодальных не входила основная масса населения — закрепощенное крестьянство. Историки предполагают, что лишь единственный раз, на соборе 1613 г., присутствовало, по-видимому, небольшое число представителей черносошных крестьян.
Кроме названия «Земский собор» это представительное учреждение в Московском государстве имело и другие наименования: «Совет всея земли», «Собор», «Общий совет», «Великая земская дума».
Идея соборности начала развиваться в середине XVI в. Первый Земский собор был созван в России в 1549 г. и вошел в историю как Собор примирения. Причина его созыва — восстание горожан в Москве в 1547 г. Напуганные этим событием, царь и феодалы привлекли к участию в этом Соборе не только бояр и дворян, но и представителей других слоев населения, что создавало видимость привлечения к государственному управлению не только господ, но и третьего сословия, благодаря чему недовольных удалось несколько успокоить.
На основе имеющихся документов историки полагают, что Земских соборов состоялось около 50.
Наиболее сложную и представительную структуру имели Стоглавый собор 1551 г. и Собор 1566 г.
В начале 17 века в годы массовых народных движений и польско-шведской интервенции, созывался «Совет всея земли», продолжением которого по существу явился Земской собор 1613 года, избравший на престол первого Романова – Михаила Федоровича (1613-45). В его царствование почти непрерывно действовали земские соборы, которые сделали очень много для укрепления государства и царской власти. После возвращения из плена патриарха Филарета они стали собираться реже. Соборы созывались в это время преимущественно в тех случаях, когда государству грозила опасность войны, и возникал вопрос о сборе средств или вставали другие вопросы внутренней политики. Так, собор в 1642 г. решил вопрос о сдаче туркам Азова, захваченного донскими казаками, в 1648-1649 гг. после восстания в Москве был созван собор для составления Уложения, собор 1650 г. был посвящен вопросу о восстании в Пскове.
На заседаниях земских соборов обсуждались важнейшие государственные вопросы. Земские соборы созывались для утверждения на престоле или избрания царя – соборы 1584, 1598, 1613, 1645, 1676, 1682.
С земскими соборами 1549, 1550 связаны реформы времени правления Избранной рады, с земскими соборами 1648-1649 (на этом соборе было наибольшее в истории число представителей с мест), соборным решением 1682 года была утверждена отмена местничества.
С помощью З. с. правительство вводило новые налоги и видоизменяло прежние. З. с. обсуждали важнейшие вопросы внешней политики, особенно в связи с опасностью войны, необходимостью собрать войско, и средства ее ведения. Эти вопросы обсуждались постоянно, начиная с З. с. 1566, созванного в связи с Ливонской войной, и кончая соборами 1683-84 о «вечном мире» с Польшей. Иногда на З. с. поднимались и заранее не запланированные вопросы: на соборе 1566 его участники поставили вопрос об отмене опричнины, на З. с. 1642, созванного для обсуждения вопросов об Азове, - о положении московских и городовых дворян.