Первые муромо-рязанские князья — Олег и Ярослав рассматривали Муромо-Рязанскую землю, как источник средств для борьбы за Чернигов. В XI в. они и установили в ней, очевидно, даннические отношения.

История Муромо-Рязанской земли наполнена братоубийственными раздорами князей. Междоусобия рязанских князей, их борьба с северными соседями — князьями владимиро-суздальскими и борьба с половецкой степью держали княжество в постоянном военном напряжении, разоряли население, ослабляли торговый потенциал Рязанской земли и возможности ее культурного и экономического влияния на остальную Русь.

Пограничное положение Рязанской земли, в особенности в том районе, где половцы сильно нажимали на Русь, наложило отпечаток на всю историю княжества. Это в значительной мере определило деятельность его князей и повлияло на жизнь народа. Рязанские князья то отчаянно сопротивлялись половцам, то, не желая подчинять свою политику общерусской идее объединения страны, искали союзников в среде кочевников. Ориентация на последних была традиционной политикой черниговских Ольговичей, стремившихся сохранить свою независимость. К ним примыкала также и династия рязанских князей. Поэтому, зажатые между степью и могущественным соседом с севера, рязанские князья то находили убежище и поддержку у половцев, то выступали против них.

Быстрый рост значения Владимиро-Суздальской земли создал опасного соседа для Муромо-Рязанского княжества. Владимиро-суздальские князья были заинтересованы в Муромо-Рязанской земле, так как эта земля давала хлеб для северо-восточной Руси, через эту землю лежал торговый путь на юг и восток, а также и потому, что она могла служить заслоном в борьбе с кочевниками. Территориальная близость Владимиро-Суздальской земли к Рязанской и окраинное положение последней облегчали ее подчинение владимиро-суздальским князьям. Однако совершилось это лишь в результате длительной и упорной борьбы.

Так, в 1146 г. муромо-рязанский князь Ростислав Ярославич держал сторону киевского князя Изяслава Мстиславича против Юрия Долгорукого. Нападение Ростислава на Суздальскую землю, правда, отвлекло силы Юрия от похода на Киев, но дорого обошлось самому Ростиславу. Сыновья Юрия с войском пришли к Рязани, и Ростислав вынужден был бежать к половцам. Очевидно, неподготовленность к серьезной борьбе с Суздалем заставила Ростислава прибегнуть к союзу с Юрием Долгоруким, который через год дал ему возможность вернуться в Рязань. Позже (в 1152 г.) Ростислав принимал участие в походе на Киев против своего прежнего союзника Изяслава. Но союз рязанского и суздальского князей был непродолжителен. В 1154 г. Юрий прогнал Ростислава и посадил в Рязани сына своего Андрея. На сей раз Ростислав, вместо попыток добиться доверия Юрия, изгнал его сына с помощью половцев и возвратил себе Рязань.

Со времени княжения Ростислава собственно и начинается полное обособление Рязанского княжества от Муромского. Муром вскоре окончательно подчиняется владимиро-суздальским князьям.

Рязанское княжество с самого начала его обособления все больше и больше оказывалось в сфере политического и экономического воздействия Владимиро-Суздальского княжества. Преемники Юрия совершенно свободно распоряжались как рязанскими князьями и их ратными силами, так и самою Рязанской областью.

Лишь в 1174 г., когда в результате боярского заговора погиб Андрей Боголюбский, рязанские князья пытаются не только выйти из вынужденного повиновения Владимирскому князю, но и самим вмешаться в дела своего северного соседа. Ростовское боярство, захватившее власть, вошло в согласие с рязанским князем Глебом Ростиславичем, и они общими усилиями посадили во Владимире глебовых шурьев — Мстислава и Ярополка Ростиславичей. Эти два ставленника ростовского боярства своей политикой вызвали восстание во Владимире, закончившееся вокняжением братьев Андрея-Михалки и Всеволода. У Глеба рязанского не было достаточных сил, чтобы выступить в защиту своих ставленников. Спустя некоторое время Глеб рязанский вместе со своим шурином Мстиславом выступил против владимирского князя и сжег Москву и ее окрестности. Это было началом войны, которая определила политическую судьбу Рязани на ближайшие полвека. Обе стороны собрали значительные силы. В войсках Всеволода были, кроме владимирцев, и черниговцы, и новгородцы, а Глеб призвал на помощь половцев. 7 марта 1177 г. при реке Колакше рязанцы были разбиты.