Первое упоминание о Минске в общерусском историческом своде, составленном в Киеве во 2-м десятилетии XII века - "Повести временных лет", относится к 1067 г. Эта дата и считается годом основания столицы Республики Беларусь.
В результате археологических раскопок в Минске на правом берегу реки Свислочь на замчище обнаружены следы древнего укреплённого центра (детинца) площадью около 3 га. В плане он имел овальную форму, был обнесён высоким валом с деревянными стенами, омывался водами Немиги и Свислочи. Рядом с крепостью находился посад. На замчище раскопаны древние улицы, вымощенные деревом, дренажные сооружения, остатки жилых и хозяйтвенных построек, среди которых 80 % составляли деревянные одноэтажные срубы, в самых древних слоях — каменный фундамент собора. Найдены орудия труда, домашняя утварь, заготовки, сырьё, многочисленные готовые изделия: бочки, корыта, льнотрепалки, ступы, изделия из кожи, кости и др. Художественную ценность представляют золотой браслет в виде 2 стилизованных змеиных головок и изделия из камня и кости. Раскопаны мастерская ювелира, сгоревшие амбары с запасами ржи, пшеницы, ячменя, проса.
По мнению некоторых историков, город получил своё название от реки Менки, ныне высохшей. Протекала она в 16 километрах от современного города у деревни Городище, где и располагался до середины XI века древний Минск (Менеск, Менъск). Потом он был перенесён на нынешнее место.
В 1067 г. состоялась известная Немигская битва, в которой полки киевского князя Изяслава, переяславсокого - Всеволода и черниговского - Святослава разгромили войска полоцкого князя Всеслава Брячиславовича. Дробление Полоцкого княжества вызвало образование нескольких уездных княжеств. Минск стал центром Минского княжества, в которое входили земли бассейнов рек Свислочи, Друти, и Березины.
Первый минский князь Глеб Всеславич (умер в 1119), сын полоцкого князя Всеслава Брячиславича, стремился укрепить княжество и подчинить ряд городов соседних княжеств. Это вызвало недовольство киевского князя Владимира Мономаха, который в 1116 почти 2 месяца осаждал город, а в 1119 захватил его и присоединил к своим владениям. К середине 12 в. Минск снова стал центром удельного княжества и одним из крупнейших городов Полоцкой земли. Минские князья претендовали на руководящую роль на западных землях Руси. Между минским и полоцким князьями велась борьба за главенствующее положение на Полоцкой земле. В 1151 полочане призвали минского князя Ростислава Глебовича на княжение в Полоцк. В Минске княжил его брат Володарь. В 1159 Минск осаждали войска полоцкого князя Рогволода Борисовича, через год они вместе с войсками киевского князя вновь 6 недель осаждали город, но захватить его не смогли. Неудачно закончилась и попытка Рогволода овладеть Минском в 1161.
В конце 13 в. Минское княжество попало под влияние литовских князей, в 1-й четверти 14 в. вошло в состав Великого княжества Литовского, которое в 1569 объединилось с Польшей в федеративное государство Речь Посполитую. В 15—16 вв. Минск — значительный торгово-ремесленный центр Великого княжества Литовского. Среди населения господствующее положение занимали феодалы, зажиточные купцы и ремесленники. В 1499 Минск получил самоуправление по магдебургскому праву. Городом управляли магистрат во главе с войтом, назначаемым великим князем из числа крупных феодалов. В результате административно-территориальной реформы 1564—66 город стал центром Минского воеводства. С конца 16 в. здесь заседал высший судебный орган Великого княжества Литовского — Главный литовский трибунал. В середине 16 в. возникли цехи — корпорации ремесленников, объединявшие в 16—18 вв. мастеров 41 ремесленной специальности. Минские купцы вывозили в Россию, на Украину, в Польшу и Прибалтику лесоматериалы, смолу, воск, изделия из железа, стекла и кожи, меха, привозили соль, вино, пряности, ткани, металлы и изделия из них. В городе регулярно проводились ярмарки и торги. В 1592 основано православное братство, позднее братская школа, к середине 17 в. было 7 братств. Развитию города способствовало выгодное географическое расположение, он находился как бы в центре торговых путей между Россией, Польшей, Литвой и Украиной.